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Content
... ... @@ -117,61 +117,61 @@
117 117  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="HCommunicationSetup"]]
118 118  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
119 119  | |[[**Reset**>>||anchor="HReset"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Soft reset
120 -| |[[**Default** Configuration>>||anchor="HDefault26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Revert to firmware default values
121 -| |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="HUpdate26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Update firmware
120 +| |[[**Default** Configuration>>||anchor="HDefault"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Revert to firmware default values
121 +| |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="HUpdate"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Update firmware
122 122  | |[[**Confirm** Changes>>||anchor="HConfirm"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |Confirm the action for some commands
123 -| |[[**ID** Number >>||anchor="HIDNumber28ID29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %)0|(% style="text-align:center" %) |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
124 -| |[[**E**nable CAN **T**erminal>>doc:||anchor="HEnableCANTerminalResistor28ET29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QET|(% style="text-align:center" %)CET|(% style="text-align:center" %)1|(% style="text-align:center" %)0 or 1|0: Disable  1: Enable
125 -| |[[**U**SB **C**onnection Status>>||anchor="HUSBConnectionStatus28UC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QUC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0 or 1|0: Not connected 1: Connected
123 +| |[[**ID** Number >>||anchor="HIDNumber"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %)0|(% style="text-align:center" %) |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
124 +| |[[**E**nable CAN **T**erminal>>doc:||anchor="HEnableCANTerminalResistor"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QET|(% style="text-align:center" %)CET|(% style="text-align:center" %)1|(% style="text-align:center" %)0 or 1|0: Disable  1: Enable
125 +| |[[**U**SB **C**onnection Status>>||anchor="HUSBConnectionStatus"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QUC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0 or 1|0: Not connected 1: Connected
126 126  
127 127  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="HMotion"]]
128 128  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
129 -| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="HPositioninDegrees28D29"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD|(% style="text-align:center" %) | |0.01°|
130 -| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinDegrees28MD29"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |0.01°|
131 -| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="HWheelModeinDegrees28WD29"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD|(% style="text-align:center" %) | |0.01°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
132 -| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="HWheelModeinRPM28WR29"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) | |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
133 -| |[[**Q**uery Motion Status>>||anchor="HQueryStatus28Q29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) | |1 to 8 integer|See command description for details
129 +| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="HPositioninDegrees"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD|(% style="text-align:center" %) | |0.01°|
130 +| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="HRelativeMoveinDegrees"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |0.01°|
131 +| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="HWheelModeinDegrees"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD|(% style="text-align:center" %) | |0.01°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
132 +| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="HWheelModeinRPM"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) | |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
133 +| |[[**Q**uery Motion Status>>||anchor="HStatus"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) | |1 to 8 integer|See command description for details
134 134  | |[[**Q**uery **M**otion **T**ime>>doc:||anchor="HMotionTime"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMT|(% style="text-align:center" %) | |0.01s|
135 135  | |[[**Q**uery **C**urrent **S**peed>>doc:||anchor="HCurrentSpeed"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QCS|(% style="text-align:center" %) | |0.01°/s|
136 -| |[[**L**imp>>||anchor="HLimp28L29"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | | |Removes power from stepper coils
137 -| |[[**H**alt & Hold>>doc:||anchor="HHalt26Hold28H29"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | | |Stops (halts) motion and holds last position
136 +| |[[**L**imp>>||anchor="HLimp"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | | |Removes power from stepper coils
137 +| |[[**H**alt & Hold>>doc:||anchor="HHalt26Hold"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | | |Stops (halts) motion and holds last position
138 138  
139 139  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="HMotionSetup"]]
140 140  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
141 -| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="HOriginOffset28O29"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)0|(% style="text-align:center" %)0.01°|
142 -| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="HAngularRange28AR29"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)36000|(% style="text-align:center" %)0.01°|
143 -| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="HAngularAcceleration28AA29"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s^2|
144 -| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="HAngularDeceleration28AD29"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s^2|
145 -| |[[**G**yre Direction>>||anchor="HGyreDirection28G29"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)1|(% style="text-align:center" %)1 or -1|Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
141 +| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="HOriginOffset"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)0|(% style="text-align:center" %)0.01°|
142 +| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="HAngularRange"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)36000|(% style="text-align:center" %)0.01°|
143 +| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="HAngularAcceleration"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s^2|
144 +| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="HAngularDeceleration"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s^2|
145 +| |[[**G**yre Direction>>||anchor="HGyreDirection"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)1|(% style="text-align:center" %)1 or -1|Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
146 146  | |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="HFirstPosition"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°|Reset required after change.
147 -| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="HMaximumSpeedinDegrees28SD29"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s|SD / CSD overwrites SR / CSR
148 -| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="HMaximumSpeedinRPM28SR29"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)RPM|SR / CSR overwrites SD / CSD
147 +| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="HMaximumSpeedinDegrees"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)0.01°/s|SD / CSD overwrites SR / CSR
148 +| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="HMaximumSpeedinRPM"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)RPM|SR / CSR overwrites SD / CSD
149 149  
150 150  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="HModifiers"]]
151 151  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Modifier**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
152 -| |[[**S**peed in **D**egrees>>doc:||anchor="HSpeed28SD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |0.01°/s|For D and MD action commands
153 -| |[[**T**imed move>>||anchor="HTimedmove28T29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |ms|Time associated with D, MD commands
152 +| |[[**S**peed in **D**egrees>>doc:||anchor="HSpeed"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |0.01°/s|For D and MD action commands
153 +| |[[**T**imed move>>||anchor="HTimedmove"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) | |ms|Time associated with D, MD commands
154 154  
155 155  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="HTelemetry"]]
156 156  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
157 -| |[[**Q**uery PCB **T**emperature>>doc:||anchor="HQueryPCBTemperature28QT29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|
158 -| |[[**Q**uery **C**urrent>>doc:||anchor="HQueryCurrent28QC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) | |mA|Nominal RMS value to stepper motor driver IC.
159 -| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>doc:||anchor="HQueryModelString28QMS29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) | | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
160 -| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>doc:||anchor="HQueryFirmware28QF29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) | | |
161 -| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>doc:||anchor="HQuerySerialNumber28QN29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) | | |Returns the unique serial number for the servo
162 -| |[[**Q**uery **T**emperature **P**robe>>doc:||anchor="HQueryTemperatureProbe28QTP29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTP|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|Queries temperature probe fixed to the stepper motor
163 -| |[[**Q**uery **T**emp of **M**CU>>doc:||anchor="HQueryTemperatureMCU28QTM29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTM|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|
164 -| |[[**Q**uery **T**emp of **C**ontroller **E**rror>>doc:||anchor="HQueryTempControllerError28QTCE29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTCE|(% style="text-align:center" %) | | |(((
157 +| |[[**Q**uery PCB **T**emperature>>doc:||anchor="HTemperaturePCB"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|
158 +| |[[**Q**uery **C**urrent>>doc:||anchor="HCurrent"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) | |mA|Nominal RMS value to stepper motor driver IC.
159 +| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>doc:||anchor="HModelString"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) | | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
160 +| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>doc:||anchor="HFirmware"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) | | |
161 +| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>doc:||anchor="HSerialNumber"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) | | |Returns the unique serial number for the servo
162 +| |[[**Q**uery **T**emperature **P**robe>>doc:||anchor="HTemperatureProbe"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTP|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|Queries temperature probe fixed to the stepper motor
163 +| |[[**Q**uery **T**emp of **M**CU>>doc:||anchor="HTemperatureMCU"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTM|(% style="text-align:center" %) | |0.1°C|
164 +| |[[**Q**uery **T**emp of **C**ontroller **E**rror>>doc:||anchor="HTempControllerError"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTCE|(% style="text-align:center" %) | | |(((
165 165  Temperature error status of the motor controller (over-temp error)
166 166  )))
167 -| |[[**Q**uery **T**emp of **C**ontroller **W**arning>>doc:||anchor="HQueryTempControllerWarning28QTCW29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTCW|(% style="text-align:center" %) | | |Temperature error status of the motor controller (pre-warning)
168 -| |[[**Q**uery **E**rror **F**lag>>doc:||anchor="HQueryErrorFlag28QEF29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QEF|(% style="text-align:center" %) | | |
169 -| |[[**Q**uery **I**MU Linear **X**>>doc:||anchor="HQueryIMULinear28QIXQIYQIZ29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIX|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
170 -| |[[**Q**uery **I**MU Linear **Y**>>doc:||anchor="HQueryIMULinear28QIXQIYQIZ29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIY|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
171 -| |[[**Q**uery **I**MU Linear **Z**>>doc:||anchor="HQueryIMULinear28QIXQIYQIZ29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIZ|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
172 -| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **α** >>doc:||anchor="HQueryIMUAngular28QIAQIBQIG29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIA|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel α (Alpha)
173 -| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **β**>>doc:||anchor="HQueryIMUAngular28QIAQIBQIG29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIB|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel β (Beta)
174 -| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **γ**>>doc:||anchor="HQueryIMUAngular28QIAQIBQIG29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIG|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel γ (Gamma)
167 +| |[[**Q**uery **T**emp of **C**ontroller **W**arning>>doc:||anchor="HTempControllerWarning"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QTCW|(% style="text-align:center" %) | | |Temperature error status of the motor controller (pre-warning)
168 +| |[[**Q**uery **E**rror **F**lag>>doc:||anchor="HErrorFlag"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QEF|(% style="text-align:center" %) | | |
169 +| |[[**Q**uery **I**MU Linear **X**>>doc:||anchor="HIMULinear"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIX|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
170 +| |[[**Q**uery **I**MU Linear **Y**>>doc:||anchor="HIMULinear"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIY|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
171 +| |[[**Q**uery **I**MU Linear **Z**>>doc:||anchor="HIMULinear"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIZ|(% style="text-align:center" %) | |mm/s^2|
172 +| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **α** >>doc:||anchor="HIMUAngular"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIA|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel α (Alpha)
173 +| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **β**>>doc:||anchor="HIMUAngular"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIB|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel β (Beta)
174 +| |[[**Q**uery **I**MU Angular Accel **γ**>>doc:||anchor="HIMUAngular"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QIG|(% style="text-align:center" %) | |°/s^2|Query IMU Angular Accel γ (Gamma)
175 175  
176 176  |(% colspan="8" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="HRGBLED"]]
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