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... ... @@ -153,66 +153,66 @@
153 153  
154 154  **Latest firmware version currently : 368.29.14**
155 155  
156 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="COMMUNICATION_SETUP"]]
156 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="HCommunicationSetup"]]
157 157  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
158 -| |[[**Reset**>>||anchor="RESET"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 -| |[[**Default** Configuration>>||anchor="DEFAULT"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
158 +| |[[**Reset**>>||anchor="HReset"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 +| |[[**Default** Configuration>>||anchor="HDefault26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
160 160  | |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="HUpdate26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Update firmware. See command for details.
161 -| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="CONFIRM"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 -| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="CHANGE_RC"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 -| |[[**ID** #>>||anchor="ID"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 -| |[[**B**audrate>>||anchor="BAUDRATE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
161 +| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="HConfirm"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 +| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="HConfigureRCMode28CRC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 +| |[[**ID** #>>||anchor="HIdentificationNumber28ID29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 +| |[[**B**audrate>>||anchor="HBaudRate"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
165 165  
166 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="MOTION"]]
166 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="HMotion"]]
167 167  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
168 -| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="POSITION_D"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 -| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="MOVE_D"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 -| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="WHEEL_D"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 -| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="WHEEL_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 -| |[[Position in **P**WM>>||anchor="POSITION_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 -| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="MOVE_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 -| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="MOVE_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 -| |[[**Q**uery Status>>||anchor="QUERY_STATUS"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 -| |[[**L**imp>>||anchor="LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 -| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HALT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
168 +| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="HPositioninDegrees28D29"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 +| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinDegrees28MD29"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 +| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="HWheelModeinDegrees28WD29"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 +| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="HWheelModeinRPM28WR29"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 +| |[[Position in **P**WM>>||anchor="HPositioninPWM28P29"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 +| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinPWM28M29"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 +| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="HRawDuty-cycleMove28RDM29"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 +| |[[**Q**uery Status>>||anchor="HQueryStatus28Q29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 +| |[[**L**imp>>||anchor="HLimp28L29"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 +| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HHalt26Hold28H29"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
178 178  
179 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="MOTION_SETUP"]]
179 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="HMotionSetup"]]
180 180  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
181 -| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="MOTION_PROFILE"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 -| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="FILTER_POSITION_COUNT"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 -| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="ORIGIN_OFFSET"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 -| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="ANGULAR_RANGE"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 -| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="ANGULAR_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 -| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 -| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="ANGULAR_ACCELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 -| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="ANGULAR_DECELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 -| |[[**G**yre Direction>>||anchor="GYRE_DIRECTION"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 -| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="FIRST_POSITION"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 -| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="MAXIMUM_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 -| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_D"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 -| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
181 +| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="HEnableMotionProfile28EM29"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 +| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="HFilterPositionCount28FPC29"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 +| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="HOriginOffset28O29"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 +| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="HAngularRange28AR29"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 +| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="HAngularStiffness28AS29"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 +| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="HAngularHoldingStiffness28AH29"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 +| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="HAngularAcceleration28AA29"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 +| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="HAngularDeceleration28AD29"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 +| |[[**G**yre Direction>>||anchor="HGyreDirection28G29"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 +| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="HFirstPosition"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 +| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="HMaximumMotorDuty28MMD29"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 +| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="HMaximumSpeedinDegrees28SD29"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 +| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="HMaximumSpeedinRPM28SR29"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
194 194  
195 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="MODIFIERS"]]
195 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="HModifiers"]]
196 196  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Modifier**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
197 -| |[[**S**peed>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 -| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 -| |[[**T**imed move>>||anchor="TIMED_MOVE"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 -| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="CURRENT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 -| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="CURRENT_LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
197 +| |[[**S**peed>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 +| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 +| |[[**T**imed move>>||anchor="HTimedmove28T29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 +| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="HCurrentHalt26Hold28CH29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 +| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="HCurrentLimp28CL29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
202 202  
203 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="TELEMETRY"]]
203 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="HTelemetry"]]
204 204  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
205 -| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="QUERY_VOLTAGE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 -| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="QUERY_TEMP"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 -| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="QUERY_CURRENT"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 -| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="QUERY_MODEL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 -| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="QUERY_FIRMWARE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 -| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="QUERY_SERIAL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
205 +| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="HQueryVoltage28QV29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 +| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="HQueryTemperature28QT29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 +| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="HQueryCurrent28QC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 +| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="HQueryModelString28QMS29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 +| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="HQueryFirmware28QF29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 +| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="HQuerySerialNumber28QN29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
211 211  
212 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="RGB_LED"]]
212 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="HRGBLED"]]
213 213  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
214 -| |[[**LED** Color>>||anchor="LED_COLOR"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 -| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="LED_BLINK"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
214 +| |[[**LED** Color>>||anchor="HLEDColor28LED29"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 +| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="HConfigureLEDBlinking28CLB29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
216 216  
217 217  = (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Details(%%) =
218 218  
... ... @@ -220,8 +220,6 @@
220 220  
221 221  == (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Communication Setup(%%) ==
222 222  
223 -{{id name="RESET"/}}
224 -
225 225  ====== __Reset__ ======
226 226  
227 227  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -232,8 +232,6 @@
232 232  </div></div>
233 233  {{/html}}
234 234  
235 -{{id name="DEFAULT"/}}
236 -
237 237  ====== __Default & confirm__ ======
238 238  
239 239  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -250,8 +250,6 @@
250 250  </div></div>
251 251  {{/html}}
252 252  
253 -{{id name="UPDATE_CONFIRM"/}}
254 -
255 255  ====== __Update & confirm__ ======
256 256  
257 257  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -268,8 +268,6 @@
268 268  </div></div>
269 269  {{/html}}
270 270  
271 -{{id name="CONFIRM"/}}
272 -
273 273  ====== __Confirm__ ======
274 274  
275 275  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -282,8 +282,6 @@
282 282  </div></div>
283 283  {{/html}}
284 284  
285 -{{id name="CHANGE_RC"/}}
286 -
287 287  ====== __Configure RC Mode (**CRC**)__ ======
288 288  
289 289  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -303,8 +303,6 @@
303 303  </div></div>
304 304  {{/html}}
305 305  
306 -{{id name="ID"/}}
307 -
308 308  ====== __Identification Number (**ID**)__ ======
309 309  
310 310  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -325,8 +325,6 @@
325 325  </div></div>
326 326  {{/html}}
327 327  
328 -{{id name="BAUDRATE"/}}
329 -
330 330  ====== __Baud Rate__ ======
331 331  
332 332  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -353,8 +353,6 @@
353 353  
354 354  == Motion ==
355 355  
356 -{{id name="POSITION_D"/}}
357 -
358 358  ====== __Position in Degrees (**D**)__ ======
359 359  
360 360  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -380,8 +380,6 @@
380 380  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
381 381  {{/html}}
382 382  
383 -{{id name="MOVE_D"/}}
384 -
385 385  ====== __(Relative) Move in Degrees (**MD**)__ ======
386 386  
387 387  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -392,8 +392,6 @@
392 392  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
393 393  {{/html}}
394 394  
395 -{{id name="WHEEL_D"/}}
396 -
397 397  ====== __Wheel Mode in Degrees (**WD**)__ ======
398 398  
399 399  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -410,8 +410,6 @@
410 410  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
411 411  {{/html}}
412 412  
413 -{{id name="WHEEL_RPM"/}}
414 -
415 415  ====== __Wheel Mode in RPM (**WR**)__ ======
416 416  
417 417  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -428,8 +428,6 @@
428 428  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
429 429  {{/html}}
430 430  
431 -{{id name="POSITION_PWM"/}}
432 -
433 433  ====== __Position in PWM (**P**)__ ======
434 434  
435 435  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -447,8 +447,6 @@
447 447  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
448 448  {{/html}}
449 449  
450 -{{id name="MOVE_PWM"/}}
451 -
452 452  ====== __(Relative) Move in PWM (**M**)__ ======
453 453  
454 454  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -459,8 +459,6 @@
459 459  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
460 460  {{/html}}
461 461  
462 -{{id name="MOVE_RAW"/}}
463 -
464 464  ====== __Raw Duty-cycle Move (**RDM**)__ ======
465 465  
466 466  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -479,8 +479,6 @@
479 479  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
480 480  {{/html}}
481 481  
482 -{{id name="QUERY_STATUS"/}}
483 -
484 484  ====== __Query Status (**Q**)__ ======
485 485  
486 486  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -520,8 +520,6 @@
520 520  | |ex: *5Q2<cr>|Input voltage detected is below or above acceptable range|Check the voltage of your batteries or power source
521 521  | |ex: *5Q3<cr>|Temperature limit has been reached|The servo is too hot to continue operating safely.
522 522  
523 -{{id name="LIMP"/}}
524 -
525 525  ====== __Limp (**L**)__ ======
526 526  
527 527  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -532,8 +532,6 @@
532 532  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
533 533  {{/html}}
534 534  
535 -{{id name="HALT_HOLD"/}}
536 -
537 537  ====== __Halt & Hold (**H**)__ ======
538 538  
539 539  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -548,8 +548,6 @@
548 548  
549 549  == Motion Setup ==
550 550  
551 -{{id name="MOTION_PROFILE"/}}
552 -
553 553  ====== __Enable Motion Profile (**EM**)__ ======
554 554  
555 555  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -576,8 +576,6 @@
576 576  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
577 577  {{/html}}
578 578  
579 -{{id name="FILTER_POSITION_COUNT"/}}
580 -
581 581  ====== __Filter Position Count (**FPC**)__ ======
582 582  
583 583  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -599,8 +599,6 @@
599 599  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
600 600  {{/html}}
601 601  
602 -{{id name="ORIGIN_OFFSET"/}}
603 -
604 604  ====== __Origin Offset (**O**)__ ======
605 605  
606 606  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -629,8 +629,6 @@
629 629  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
630 630  {{/html}}
631 631  
632 -{{id name="ANGULAR_RANGE"/}}
633 -
634 634  ====== __Angular Range (**AR**)__ ======
635 635  
636 636  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -659,8 +659,6 @@
659 659  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
660 660  {{/html}}
661 661  
662 -{{id name="ANGULAR_STIFFNESS"/}}
663 -
664 664  ====== __Angular Stiffness (**AS**)__ ======
665 665  
666 666  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -693,8 +693,6 @@
693 693  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
694 694  {{/html}}
695 695  
696 -{{id name="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"/}}
697 -
698 698  ====== __Angular Holding Stiffness (**AH**)__ ======
699 699  
700 700  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -719,8 +719,6 @@
719 719  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
720 720  {{/html}}
721 721  
722 -{{id name="ANGULAR_ACCELERATION"/}}
723 -
724 724  ====== __Angular Acceleration (**AA**)__ ======
725 725  
726 726  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -745,8 +745,6 @@
745 745  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
746 746  {{/html}}
747 747  
748 -{{id name="ANGULAR_DECELERATION"/}}
749 -
750 750  ====== __Angular Deceleration (**AD**)__ ======
751 751  
752 752  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -771,8 +771,6 @@
771 771  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
772 772  {{/html}}
773 773  
774 -{{id name="GYRE_DIRECTION"/}}
775 -
776 776  ====== __Gyre Direction (**G**)__ ======
777 777  
778 778  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -797,8 +797,6 @@
797 797  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
798 798  {{/html}}
799 799  
800 -{{id name="FIRST_POSITION"/}}
801 -
802 802  ====== __First Position__ ======
803 803  
804 804  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -819,8 +819,6 @@
819 819  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
820 820  {{/html}}
821 821  
822 -{{id name="MAXIMUM_RAW"/}}
823 -
824 824  ====== __Maximum Motor Duty (**MMD**)__ ======
825 825  
826 826  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -839,8 +839,6 @@
839 839  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
840 840  {{/html}}
841 841  
842 -{{id name="MAXIMUM_SPEED_D"/}}
843 -
844 844  ====== __Maximum Speed in Degrees (**SD**)__ ======
845 845  
846 846  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -867,8 +867,6 @@
867 867  </div></div>
868 868  {{/html}}
869 869  
870 -{{id name="MAXIMUM_SPEED_RPM"/}}
871 -
872 872  ====== __Maximum Speed in RPM (**SR**)__ ======
873 873  
874 874  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -899,8 +899,6 @@
899 899  
900 900  == Modifiers ==
901 901  
902 -{{id name="SPEEDS"/}}
903 -
904 904  ====== __Speed (**S**, **SD**) modifier__ ======
905 905  
906 906  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -915,8 +915,6 @@
915 915  </div></div>
916 916  {{/html}}
917 917  
918 -{{id name="TIMED_MOVE"/}}
919 -
920 920  ====== __Timed move (**T**) modifier__ ======
921 921  
922 922  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -928,8 +928,6 @@
928 928  </div></div>
929 929  {{/html}}
930 930  
931 -{{id name="CURRENT_HOLD"/}}
932 -
933 933  ====== __Current Halt & Hold (**CH**) modifier__ ======
934 934  
935 935  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -941,8 +941,6 @@
941 941  </div></div>
942 942  {{/html}}
943 943  
944 -{{id name="CURRENT_LIMP"/}}
945 -
946 946  ====== __Current Limp (**CL**) modifier__ ======
947 947  
948 948  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -958,8 +958,6 @@
958 958  
959 959  == Telemetry ==
960 960  
961 -{{id name="QUERY_VOLTAGE"/}}
962 -
963 963  ====== __Query Voltage (**QV**)__ ======
964 964  
965 965  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -969,8 +969,6 @@
969 969  </div></div>
970 970  {{/html}}
971 971  
972 -{{id name="QUERY_TEMP"/}}
973 -
974 974  ====== __Query Temperature (**QT**)__ ======
975 975  
976 976  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -980,8 +980,6 @@
980 980  </div></div>
981 981  {{/html}}
982 982  
983 -{{id name="QUERY_CURRENT"/}}
984 -
985 985  ====== __Query Current (**QC**)__ ======
986 986  
987 987  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -991,8 +991,6 @@
991 991  </div></div>
992 992  {{/html}}
993 993  
994 -{{id name="QUERY_MODEL"/}}
995 -
996 996  ====== __Query Model String (**QMS**)__ ======
997 997  
998 998  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -1002,8 +1002,6 @@
1002 1002  </div></div>
1003 1003  {{/html}}
1004 1004  
1005 -{{id name="QUERY_FIRMWARE"/}}
1006 -
1007 1007  ====== __Query Firmware (**QF**)__ ======
1008 1008  
1009 1009  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -1014,8 +1014,6 @@
1014 1014  </div></div>
1015 1015  {{/html}}
1016 1016  
1017 -{{id name="QUERY_SERIAL"/}}
1018 -
1019 1019  ====== __Query Serial Number (**QN**)__ ======
1020 1020  
1021 1021  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -1029,8 +1029,6 @@
1029 1029  
1030 1030  == RGB LED ==
1031 1031  
1032 -{{id name="LED_COLOR"/}}
1033 -
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1035 1035  
1036 1036  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -1047,8 +1047,6 @@
1047 1047  </div></div>
1048 1048  {{/html}}
1049 1049  
1050 -{{id name="LED_BLINK"/}}
1051 -
1052 1052  ====== __Configure LED Blinking (**CLB**)__ ======
1053 1053  
1054 1054  {{html wiki="true" clean="false"}}
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