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... ... @@ -1,1 +1,1 @@
1 -xwiki:XWiki.ENantel
1 +xwiki:XWiki.BDaouas
Content
... ... @@ -11,11 +11,11 @@
11 11  
12 12  == Session ==
13 13  
14 -{{html clean="false" wiki="true"}}
14 +{{html wiki="true" clean="false"}}
15 15  <div class="cmdcnt"><div class="cmdpad"></div><div class="cmdtxt">
16 16  A "session" is defined as the time between when the servo is powered ON to when it is powered OFF or reset.<div class="wikimodel-emptyline"></div>
17 17  
18 -**Note #1:** For a given session, the action related to a specific command overrides the stored value in EEPROM.<div class="wikimodel-emptyline"></div>
18 +**Note #1:** For a given session, the action related to a specific commands overrides the stored value in EEPROM.<div class="wikimodel-emptyline"></div>
19 19  **Note #2:** During the power-on / reset process the LSS cannot accept commands for a small amount of time (1.25 s).<div class="wikimodel-emptyline"></div>
20 20  You can ensure the LSS is ready by using a query command to check for response (ex: #[id]Q\r or #[id]QID\r). If the LSS is ready for commands (initialized) it will respond to the query. A timeout between 50-100 ms is recommended to compensate for drivers, OS and buffering delays.
21 21  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
... ... @@ -153,71 +153,75 @@
153 153  
154 154  **Latest firmware version currently : 368.29.14**
155 155  
156 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="HCommunicationSetup"]]
156 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="COMMUNICATION_SETUP"]]
157 157  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
158 -| |[[**Reset**>>||anchor="HReset"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 -| |[[**Default** Configuration>>||anchor="HDefault26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
160 -| |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="HUpdate26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Update firmware. See command for details.
161 -| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="HConfirm"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 -| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="HConfigureRCMode28CRC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 -| |[[**ID** #>>||anchor="HIdentificationNumber28ID29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 -| |[[**B**audrate>>||anchor="HBaudRate"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
158 +| |[[**Reset**>>||anchor="RESET"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 +| |[[**Default** Configuration>>||anchor="DEFAULT"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
160 +| |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="UPDATE_CONFIRM"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Update firmware. See command for details.
161 +| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="CONFIRM"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 +| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="CHANGE_RC"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 +| |[[**ID** #>>||anchor="ID"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 +| |[[**B**audrate>>||anchor="BAUDRATE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
165 165  
166 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="HMotion"]]
166 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="MOTION"]]
167 167  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
168 -| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="HPositioninDegrees28D29"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 -| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinDegrees28MD29"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 -| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="HWheelModeinDegrees28WD29"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 -| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="HWheelModeinRPM28WR29"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 -| |[[Position in **P**WM>>||anchor="HPositioninPWM28P29"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 -| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinPWM28M29"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 -| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="HRawDuty-cycleMove28RDM29"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 -| |[[**Q**uery Status>>||anchor="HQueryStatus28Q29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 -| |[[**L**imp>>||anchor="HLimp28L29"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 -| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HHalt26Hold28H29"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
168 +| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="POSITION_D"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 +| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="MOVE_D"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 +| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="WHEEL_D"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 +| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="WHEEL_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 +| |[[Position in **P**WM>>||anchor="POSITION_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 +| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="MOVE_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 +| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="MOVE_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 +| |[[**Q**uery Status>>||anchor="QUERY_STATUS"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 +| |[[**L**imp>>||anchor="LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 +| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HALT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
178 178  
179 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="HMotionSetup"]]
179 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="MOTION_SETUP"]]
180 180  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
181 -| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="HEnableMotionProfile28EM29"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 -| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="HFilterPositionCount28FPC29"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 -| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="HOriginOffset28O29"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 -| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="HAngularRange28AR29"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 -| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="HAngularStiffness28AS29"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 -| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="HAngularHoldingStiffness28AH29"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 -| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="HAngularAcceleration28AA29"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 -| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="HAngularDeceleration28AD29"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 -| |[[**G**yre Direction>>||anchor="HGyreDirection28G29"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 -| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="HFirstPosition"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 -| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="HMaximumMotorDuty28MMD29"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 -| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="HMaximumSpeedinDegrees28SD29"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 -| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="HMaximumSpeedinRPM28SR29"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
181 +| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="MOTION_PROFILE"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 +| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="FILTER_POSITION_COUNT"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 +| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="ORIGIN_OFFSET"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 +| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="ANGULAR_RANGE"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 +| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="ANGULAR_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 +| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 +| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="ANGULAR_ACCELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 +| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="ANGULAR_DECELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 +| |[[**G**yre Direction>>||anchor="GYRE_DIRECTION"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 +| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="FIRST_POSITION"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 +| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="MAXIMUM_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 +| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_D"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 +| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
194 194  
195 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="HModifiers"]]
195 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="MODIFIERS"]]
196 196  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Modifier**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
197 -| |[[**S**peed>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 -| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 -| |[[**T**imed move>>||anchor="HTimedmove28T29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 -| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="HCurrentHalt26Hold28CH29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 -| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="HCurrentLimp28CL29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
197 +| |[[**S**peed>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 +| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 +| |[[**T**imed move>>||anchor="TIMED_MOVE"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 +| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="CURRENT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 +| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="CURRENT_LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
202 202  
203 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="HTelemetry"]]
203 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="TELEMETRY"]]
204 204  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
205 -| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="HQueryVoltage28QV29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 -| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="HQueryTemperature28QT29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 -| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="HQueryCurrent28QC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 -| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="HQueryModelString28QMS29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 -| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="HQueryFirmware28QF29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 -| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="HQuerySerialNumber28QN29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
205 +| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="QUERY_VOLTAGE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 +| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="QUERY_TEMP"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 +| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="QUERY_CURRENT"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 +| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="QUERY_MODEL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 +| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="QUERY_FIRMWARE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 +| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="QUERY_SERIAL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
211 211  
212 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="HRGBLED"]]
212 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="RGB_LED"]]
213 213  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
214 -| |[[**LED** Color>>||anchor="HLEDColor28LED29"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 -| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="HConfigureLEDBlinking28CLB29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
214 +| |[[**LED** Color>>||anchor="LED_COLOR"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 +| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="LED_BLINK"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
216 216  
217 217  = (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Details(%%) =
218 218  
219 +{{id name="COMMUNICATION_SETUP"/}}
220 +
219 219  == (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Communication Setup(%%) ==
220 220  
223 +{{id name="RESET"/}}
224 +
221 221  ====== __Reset__ ======
222 222  
223 223  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -228,6 +228,8 @@
228 228  </div></div>
229 229  {{/html}}
230 230  
235 +{{id name="DEFAULT"/}}
236 +
231 231  ====== __Default & confirm__ ======
232 232  
233 233  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -244,6 +244,8 @@
244 244  </div></div>
245 245  {{/html}}
246 246  
253 +{{id name="UPDATE_CONFIRM"/}}
254 +
247 247  ====== __Update & confirm__ ======
248 248  
249 249  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -260,6 +260,8 @@
260 260  </div></div>
261 261  {{/html}}
262 262  
271 +{{id name="CONFIRM"/}}
272 +
263 263  ====== __Confirm__ ======
264 264  
265 265  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -272,6 +272,8 @@
272 272  </div></div>
273 273  {{/html}}
274 274  
285 +{{id name="CHANGE_RC"/}}
286 +
275 275  ====== __Configure RC Mode (**CRC**)__ ======
276 276  
277 277  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -291,6 +291,8 @@
291 291  </div></div>
292 292  {{/html}}
293 293  
306 +{{id name="ID"/}}
307 +
294 294  ====== __Identification Number (**ID**)__ ======
295 295  
296 296  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -311,6 +311,8 @@
311 311  </div></div>
312 312  {{/html}}
313 313  
328 +{{id name="BAUDRATE"/}}
329 +
314 314  ====== __Baud Rate__ ======
315 315  
316 316  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -333,8 +333,12 @@
333 333  </div></div>
334 334  {{/html}}
335 335  
352 +{{id name="MOTION"/}}
353 +
336 336  == Motion ==
337 337  
356 +{{id name="POSITION_D"/}}
357 +
338 338  ====== __Position in Degrees (**D**)__ ======
339 339  
340 340  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -360,6 +360,8 @@
360 360  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
361 361  {{/html}}
362 362  
383 +{{id name="MOVE_D"/}}
384 +
363 363  ====== __(Relative) Move in Degrees (**MD**)__ ======
364 364  
365 365  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -370,6 +370,8 @@
370 370  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
371 371  {{/html}}
372 372  
395 +{{id name="WHEEL_D"/}}
396 +
373 373  ====== __Wheel Mode in Degrees (**WD**)__ ======
374 374  
375 375  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -386,6 +386,8 @@
386 386  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
387 387  {{/html}}
388 388  
413 +{{id name="WHEEL_RPM"/}}
414 +
389 389  ====== __Wheel Mode in RPM (**WR**)__ ======
390 390  
391 391  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -402,6 +402,8 @@
402 402  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
403 403  {{/html}}
404 404  
431 +{{id name="POSITION_PWM"/}}
432 +
405 405  ====== __Position in PWM (**P**)__ ======
406 406  
407 407  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -419,6 +419,8 @@
419 419  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
420 420  {{/html}}
421 421  
450 +{{id name="MOVE_PWM"/}}
451 +
422 422  ====== __(Relative) Move in PWM (**M**)__ ======
423 423  
424 424  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -429,6 +429,8 @@
429 429  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
430 430  {{/html}}
431 431  
462 +{{id name="MOVE_RAW"/}}
463 +
432 432  ====== __Raw Duty-cycle Move (**RDM**)__ ======
433 433  
434 434  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -447,6 +447,8 @@
447 447  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
448 448  {{/html}}
449 449  
482 +{{id name="QUERY_STATUS"/}}
483 +
450 450  ====== __Query Status (**Q**)__ ======
451 451  
452 452  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -486,6 +486,8 @@
486 486  | |ex: *5Q2<cr>|Input voltage detected is below or above acceptable range|Check the voltage of your batteries or power source
487 487  | |ex: *5Q3<cr>|Temperature limit has been reached|The servo is too hot to continue operating safely.
488 488  
523 +{{id name="LIMP"/}}
524 +
489 489  ====== __Limp (**L**)__ ======
490 490  
491 491  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -496,6 +496,8 @@
496 496  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
497 497  {{/html}}
498 498  
535 +{{id name="HALT_HOLD"/}}
536 +
499 499  ====== __Halt & Hold (**H**)__ ======
500 500  
501 501  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -506,8 +506,12 @@
506 506  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
507 507  {{/html}}
508 508  
547 +{{id name="MOTION_SETUP"/}}
548 +
509 509  == Motion Setup ==
510 510  
551 +{{id name="MOTION_PROFILE"/}}
552 +
511 511  ====== __Enable Motion Profile (**EM**)__ ======
512 512  
513 513  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -534,6 +534,8 @@
534 534  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
535 535  {{/html}}
536 536  
579 +{{id name="FILTER_POSITION_COUNT"/}}
580 +
537 537  ====== __Filter Position Count (**FPC**)__ ======
538 538  
539 539  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -555,6 +555,8 @@
555 555  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
556 556  {{/html}}
557 557  
602 +{{id name="ORIGIN_OFFSET"/}}
603 +
558 558  ====== __Origin Offset (**O**)__ ======
559 559  
560 560  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -583,6 +583,8 @@
583 583  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
584 584  {{/html}}
585 585  
632 +{{id name="ANGULAR_RANGE"/}}
633 +
586 586  ====== __Angular Range (**AR**)__ ======
587 587  
588 588  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -611,6 +611,8 @@
611 611  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
612 612  {{/html}}
613 613  
662 +{{id name="ANGULAR_STIFFNESS"/}}
663 +
614 614  ====== __Angular Stiffness (**AS**)__ ======
615 615  
616 616  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -643,6 +643,8 @@
643 643  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
644 644  {{/html}}
645 645  
696 +{{id name="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"/}}
697 +
646 646  ====== __Angular Holding Stiffness (**AH**)__ ======
647 647  
648 648  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -667,6 +667,8 @@
667 667  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
668 668  {{/html}}
669 669  
722 +{{id name="ANGULAR_ACCELERATION"/}}
723 +
670 670  ====== __Angular Acceleration (**AA**)__ ======
671 671  
672 672  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -691,6 +691,8 @@
691 691  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
692 692  {{/html}}
693 693  
748 +{{id name="ANGULAR_DECELERATION"/}}
749 +
694 694  ====== __Angular Deceleration (**AD**)__ ======
695 695  
696 696  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -715,6 +715,8 @@
715 715  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
716 716  {{/html}}
717 717  
774 +{{id name="GYRE_DIRECTION"/}}
775 +
718 718  ====== __Gyre Direction (**G**)__ ======
719 719  
720 720  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -739,6 +739,8 @@
739 739  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
740 740  {{/html}}
741 741  
800 +{{id name="FIRST_POSITION"/}}
801 +
742 742  ====== __First Position__ ======
743 743  
744 744  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -759,6 +759,8 @@
759 759  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
760 760  {{/html}}
761 761  
822 +{{id name="MAXIMUM_RAW"/}}
823 +
762 762  ====== __Maximum Motor Duty (**MMD**)__ ======
763 763  
764 764  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -777,6 +777,8 @@
777 777  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
778 778  {{/html}}
779 779  
842 +{{id name="MAXIMUM_SPEED_D"/}}
843 +
780 780  ====== __Maximum Speed in Degrees (**SD**)__ ======
781 781  
782 782  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -803,6 +803,8 @@
803 803  </div></div>
804 804  {{/html}}
805 805  
870 +{{id name="MAXIMUM_SPEED_RPM"/}}
871 +
806 806  ====== __Maximum Speed in RPM (**SR**)__ ======
807 807  
808 808  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -829,8 +829,12 @@
829 829  </div></div>
830 830  {{/html}}
831 831  
898 +{{id name="MODIFIERS"/}}
899 +
832 832  == Modifiers ==
833 833  
902 +{{id name="SPEEDS"/}}
903 +
834 834  ====== __Speed (**S**, **SD**) modifier__ ======
835 835  
836 836  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -845,6 +845,8 @@
845 845  </div></div>
846 846  {{/html}}
847 847  
918 +{{id name="TIMED_MOVE"/}}
919 +
848 848  ====== __Timed move (**T**) modifier__ ======
849 849  
850 850  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -856,6 +856,8 @@
856 856  </div></div>
857 857  {{/html}}
858 858  
931 +{{id name="CURRENT_HOLD"/}}
932 +
859 859  ====== __Current Halt & Hold (**CH**) modifier__ ======
860 860  
861 861  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -867,6 +867,8 @@
867 867  </div></div>
868 868  {{/html}}
869 869  
944 +{{id name="CURRENT_LIMP"/}}
945 +
870 870  ====== __Current Limp (**CL**) modifier__ ======
871 871  
872 872  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -878,8 +878,12 @@
878 878  </div></div>
879 879  {{/html}}
880 880  
957 +{{id name="TELEMETRY"/}}
958 +
881 881  == Telemetry ==
882 882  
961 +{{id name="QUERY_VOLTAGE"/}}
962 +
883 883  ====== __Query Voltage (**QV**)__ ======
884 884  
885 885  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -889,6 +889,8 @@
889 889  </div></div>
890 890  {{/html}}
891 891  
972 +{{id name="QUERY_TEMP"/}}
973 +
892 892  ====== __Query Temperature (**QT**)__ ======
893 893  
894 894  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -898,6 +898,8 @@
898 898  </div></div>
899 899  {{/html}}
900 900  
983 +{{id name="QUERY_CURRENT"/}}
984 +
901 901  ====== __Query Current (**QC**)__ ======
902 902  
903 903  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -907,6 +907,8 @@
907 907  </div></div>
908 908  {{/html}}
909 909  
994 +{{id name="QUERY_MODEL"/}}
995 +
910 910  ====== __Query Model String (**QMS**)__ ======
911 911  
912 912  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -916,6 +916,8 @@
916 916  </div></div>
917 917  {{/html}}
918 918  
1005 +{{id name="QUERY_FIRMWARE"/}}
1006 +
919 919  ====== __Query Firmware (**QF**)__ ======
920 920  
921 921  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -926,6 +926,8 @@
926 926  </div></div>
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928 928  
1017 +{{id name="QUERY_SERIAL"/}}
1018 +
929 929  ====== __Query Serial Number (**QN**)__ ======
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931 931  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -935,8 +935,12 @@
935 935  </div></div>
936 936  {{/html}}
937 937  
1028 +{{id name="RGB_LED"/}}
1029 +
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939 939  
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1033 +
940 940  ====== __LED Color (**LED**)__ ======
941 941  
942 942  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -953,6 +953,8 @@
953 953  </div></div>
954 954  {{/html}}
955 955  
1050 +{{id name="LED_BLINK"/}}
1051 +
956 956  ====== __Configure LED Blinking (**CLB**)__ ======
957 957  
958 958  {{html wiki="true" clean="false"}}

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