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... ... @@ -145,65 +145,65 @@
145 145  
146 146  **Latest firmware version currently : 370**
147 147  
148 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Communication Setup**>>path:#HCommunicationSetup]]
148 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Communication Setup**>>path:#HCommunicationSetup]]
149 149  | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
150 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Reset**>>path:#HReset]]|RESET| | | |✓| | |Soft reset. See command for details.
151 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Default** Configuration>>path:#HDefault26confirm]]|DEFAULT| | | |✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
152 -| |[[Firmware (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Update** Mode>>path:#HUpdate26confirm]]|UPDATE| | | |✓| | |Update firmware. See command for details.
153 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Confirm** Changes>>path:#HConfirm]]|CONFIRM| | | |✓| | |
154 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**hange to **RC**>>path:#HConfigureRCMode28CRC29]]| | |CRC| |✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
155 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**ID** #>>path:#HIdentificationNumber28ID29]]| |QID|CID| |✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
156 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**B**audrate>>path:#HBaudRate]]| |QB|CB| |✓|115200| |Reset required after change.
150 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Reset**>>path:#HReset]]|RESET| | | |✓| | |Soft reset. See command for details.
151 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Default** Configuration>>path:#HDefault26confirm]]|DEFAULT| | | |✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
152 +| |[[Firmware (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Update** Mode>>path:#HUpdate26confirm]]|UPDATE| | | |✓| | |Update firmware. See command for details.
153 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Confirm** Changes>>path:#HConfirm]]|CONFIRM| | | |✓| | |
154 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**hange to **RC**>>path:#HConfigureRCMode28CRC29]]| | |CRC| |✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
155 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**ID** #>>path:#HIdentificationNumber28ID29]]| |QID|CID| |✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
156 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**B**audrate>>path:#HBaudRate]]| |QB|CB| |✓|115200| |Reset required after change.
157 157  
158 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion**>>path:#HMotion]]
158 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion**>>path:#HMotion]]
159 159  | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
160 -| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**D**egrees>>path:#HPositioninDegrees28D29]]|D|QD/QDT| | |✓| |1/10°|
161 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in **D**egrees (relative)>>path:#H28Relative29MoveinDegrees28MD29]]|MD| | | |✓| |1/10°|
162 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **D**egrees>>path:#HWheelModeinDegrees28WD29]]|WD|QWD/QVT| | |✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
163 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **R**PM>>path:#HWheelModeinRPM28WR29]]|WR|QWR| | |✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
164 -| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**P**WM>>path:#HPositioninPWM28P29]]|P|QP| | |✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
165 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in PWM (relative)>>path:#H28Relative29MoveinPWM28M29]]|M| | | |✓| |us|
166 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>path:#HRawDuty-cycleMove28RDM29]]|RDM|QMD| | |✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
167 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery Status>>path:#HQueryStatus28Q29]]| |Q| | |✓| |1 to 8 integer|See command description for details
168 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**L**imp>>path:#HLimp28L29]]|L| | | |✓| | |
169 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**H**alt & Hold>>path:#HHalt26Hold28H29]]|H| | | |✓| | |
160 +| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**D**egrees>>path:#HPositioninDegrees28D29]]|D|QD/QDT| | |✓| |1/10°|
161 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in **D**egrees (relative)>>path:#H28Relative29MoveinDegrees28MD29]]|MD| | | |✓| |1/10°|
162 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **D**egrees>>path:#HWheelModeinDegrees28WD29]]|WD|QWD/QVT| | |✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
163 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **R**PM>>path:#HWheelModeinRPM28WR29]]|WR|QWR| | |✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
164 +| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**P**WM>>path:#HPositioninPWM28P29]]|P|QP| | |✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
165 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in PWM (relative)>>path:#H28Relative29MoveinPWM28M29]]|M| | | |✓| |us|
166 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>path:#HRawDuty-cycleMove28RDM29]]|RDM|QMD| | |✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
167 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery Status>>path:#HQueryStatus28Q29]]| |Q| | |✓| |1 to 8 integer|See command description for details
168 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**L**imp>>path:#HLimp28L29]]|L| | | |✓| | |
169 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**H**alt & Hold>>path:#HHalt26Hold28H29]]|H| | | |✓| | |
170 170  
171 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion Setup**>>path:#HMotionSetup]]
171 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion Setup**>>path:#HMotionSetup]]
172 172  | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
173 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**E**nable **M**otion Profile>>path:#HEnableMotionProfile28EM29]]|EM|QEM|CEM| |✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
174 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**ilter **P**osition **C**ount>>path:#HFilterPositionCount28FPC29]]|FPC|QFPC|CFPC|✓|✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
175 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**O**rigin Offset>>path:#HOriginOffset28O29]]|O|QO|CO|✓|✓|0|1/10°|
176 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **R**ange>>path:#HAngularRange28AR29]]|AR|QAR|CAR|✓|✓|1800|1/10°|
177 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **S**tiffness>>path:#HAngularStiffness28AS29]]|AS|QAS|CAS|✓|✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
178 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **H**olding Stiffness>>path:#HAngularHoldingStiffness28AH29]]|AH|QAH|CAH|✓|✓|4|-10 to +10 integer|
179 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **A**cceleration>>path:#HAngularAcceleration28AA29]]|AA|QAA|CAA| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
180 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **D**eceleration>>path:#HAngularDeceleration28AD29]]|AD|QAD|CAD| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
181 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**G**yre Direction>>path:#HGyreDirection28G29]]|G|QG|CG|✓|✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
182 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**irst Position (**D**eg)>>path:#HFirstPosition]]| |QFD|CFD|✓|✓|No value|1/10°|Reset required after change.
183 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**aximum **M**otor **D**uty>>path:#HMaximumMotorDuty28MMD29]]|MMD|QMMD| | |✓|1023|255 to 1023 integer|
184 -| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HMaximumSpeedinDegrees28SD29]]|SD|QSD|CSD|✓|✓|Max|0.1°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
185 -| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **R**PM>>path:#HMaximumSpeedinRPM28SR29]]|SR|QSR|CSR|✓|✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
173 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**E**nable **M**otion Profile>>path:#HEnableMotionProfile28EM29]]|EM|QEM|CEM| |✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
174 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**ilter **P**osition **C**ount>>path:#HFilterPositionCount28FPC29]]|FPC|QFPC|CFPC|✓|✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
175 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**O**rigin Offset>>path:#HOriginOffset28O29]]|O|QO|CO|✓|✓|0|1/10°|
176 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **R**ange>>path:#HAngularRange28AR29]]|AR|QAR|CAR|✓|✓|1800|1/10°|
177 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **S**tiffness>>path:#HAngularStiffness28AS29]]|AS|QAS|CAS|✓|✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
178 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **H**olding Stiffness>>path:#HAngularHoldingStiffness28AH29]]|AH|QAH|CAH|✓|✓|4|-10 to +10 integer|
179 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **A**cceleration>>path:#HAngularAcceleration28AA29]]|AA|QAA|CAA| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
180 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **D**eceleration>>path:#HAngularDeceleration28AD29]]|AD|QAD|CAD| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
181 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**G**yre Direction>>path:#HGyreDirection28G29]]|G|QG|CG|✓|✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
182 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**irst Position (**D**eg)>>path:#HFirstPosition]]| |QFD|CFD|✓|✓|No value|1/10°|Reset required after change.
183 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**aximum **M**otor **D**uty>>path:#HMaximumMotorDuty28MMD29]]|MMD|QMMD| | |✓|1023|255 to 1023 integer|
184 +| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HMaximumSpeedinDegrees28SD29]]|SD|QSD|CSD|✓|✓|Max|0.1°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
185 +| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **R**PM>>path:#HMaximumSpeedinRPM28SR29]]|SR|QSR|CSR|✓|✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
186 186  
187 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Modifiers**>>path:#HModifiers]]
187 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Modifiers**>>path:#HModifiers]]
188 188  | |**Description**|**Modifier**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
189 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed>>path:#HSpeed28S2CSD29modifier]]|S|QS| | |✓| |uS/s |For P action command
190 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HSpeed28S2CSD29modifier]]|SD| | | |✓| |0.1°/s|For D and MD action commands
191 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**T**imed move>>path:#HTimedmove28T29modifier]]|T| | | |✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
192 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **H**old>>path:#HCurrentHalt26Hold28CH29modifier]]|CH| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
193 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **L**imp>>path:#HCurrentLimp28CL29modifier]]|CL| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
189 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed>>path:#HSpeed28S2CSD29modifier]]|S|QS| | |✓| |uS/s |For P action command
190 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HSpeed28S2CSD29modifier]]|SD| | | |✓| |0.1°/s|For D and MD action commands
191 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**T**imed move>>path:#HTimedmove28T29modifier]]|T| | | |✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
192 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **H**old>>path:#HCurrentHalt26Hold28CH29modifier]]|CH| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
193 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **L**imp>>path:#HCurrentLimp28CL29modifier]]|CL| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
194 194  
195 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Telemetry**>>path:#HTelemetry]]
195 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Telemetry**>>path:#HTelemetry]]
196 196  | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
197 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **V**oltage>>path:#HQueryVoltage28QV29]]| |QV| | |✓| |mV|
198 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **T**emperature>>path:#HQueryTemperature28QT29]]| |QT| | |✓| |1/10°C|
199 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **C**urrent>>path:#HQueryCurrent28QC29]]| |QC| | |✓| |mA|
200 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **M**odel **S**tring>>path:#HQueryModelString28QMS29]]| |QMS| | |✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
201 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **F**irmware Version>>path:#HQueryFirmware28QF29]]| |QF| | |✓| | |
197 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **V**oltage>>path:#HQueryVoltage28QV29]]| |QV| | |✓| |mV|
198 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **T**emperature>>path:#HQueryTemperature28QT29]]| |QT| | |✓| |1/10°C|
199 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **C**urrent>>path:#HQueryCurrent28QC29]]| |QC| | |✓| |mA|
200 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **M**odel **S**tring>>path:#HQueryModelString28QMS29]]| |QMS| | |✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
201 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **F**irmware Version>>path:#HQueryFirmware28QF29]]| |QF| | |✓| | |
202 202  
203 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**RGB LED**>>path:#HRGBLED]]
203 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**RGB LED**>>path:#HRGBLED]]
204 204  | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes**
205 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**LED** Color>>path:#HLEDColor28LED29]]|LED|QLED|CLED|✓|✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
206 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**onfigure **L**ED **B**linking>>path:#HConfigureLEDBlinking28CLB29]]| | |CLB|✓|✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
205 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**LED** Color>>path:#HLEDColor28LED29]]|LED|QLED|CLED|✓|✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
206 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**onfigure **L**ED **B**linking>>path:#HConfigureLEDBlinking28CLB29]]| | |CLB|✓|✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
207 207  
208 208  = Details =
209 209  
... ... @@ -881,6 +881,15 @@
881 881  == Telemetry ==
882 882  
883 883  |(% colspan="2" %)(((
884 +====== Query Temperature (**QT**) ======
885 +)))
886 +|(% style="width:30px" %) |(((
887 +Ex: #5QT<cr> might return *5QT564<cr>
888 +
889 +The units are in tenths of degrees Celcius, so in the example above, the servo's internal temperature is 56.4 degrees C. To convert from degrees Celcius to degrees Farenheit, multiply by 1.8 and add 32. Therefore 56.4C = 133.52F.
890 +)))
891 +
892 +|(% colspan="2" %)(((
884 884  ====== Query Voltage (**QV**) ======
885 885  )))
886 886  |(% style="width:30px" %) |(((
... ... @@ -893,8 +893,6 @@
893 893  ====== Query Current (**QC**) ======
894 894  )))
895 895  |(% style="width:30px" %) |(((
896 -
897 -
898 898  Ex: #5QC<cr> might return *5QC140<cr>
899 899  
900 900  The units are in milliamps, so in the example above, the servo is consuming 140mA, or 0.14A.
... ... @@ -904,8 +904,6 @@
904 904  ====== Query Model String (**QMS**) ======
905 905  )))
906 906  |(% style="width:30px" %) |(((
907 -
908 -
909 909  Ex: #5QMS<cr> might return *5QMSLSS-HS1<cr>
910 910  
911 911  This reply means that the servo model is LSS-HS1: a high speed servo, first revision.

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