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... ... @@ -145,65 +145,65 @@ 145 145 146 146 **Latest firmware version currently : 370** 147 147 148 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Communication Setup**>>path:#HCommunicationSetup]] 148 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Communication Setup**>>path:#HCommunicationSetup]] 149 149 | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 150 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Reset**>>path:#HReset]]|RESET| | | |✓| | |Soft reset. See command for details. 151 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Default** Configuration>>path:#HDefault26confirm]]|DEFAULT| | | |✓| | |Revert to firmware default values. See command for details 152 -| |[[Firmware (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Update** Mode>>path:#HUpdate26confirm]]|UPDATE| | | |✓| | |Update firmware. See command for details. 153 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Confirm** Changes>>path:#HConfirm]]|CONFIRM| | | |✓| | | 154 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**hange to **RC**>>path:#HConfigureRCMode28CRC29]]| | |CRC| |✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel). 155 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**ID** #>>path:#HIdentificationNumber28ID29]]| |QID|CID| |✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to. 156 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**B**audrate>>path:#HBaudRate]]| |QB|CB| |✓|115200| |Reset required after change. 150 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Reset**>>path:#HReset]]|RESET| | | |✓| | |Soft reset. See command for details. 151 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Default** Configuration>>path:#HDefault26confirm]]|DEFAULT| | | |✓| | |Revert to firmware default values. See command for details 152 +| |[[Firmware (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Update** Mode>>path:#HUpdate26confirm]]|UPDATE| | | |✓| | |Update firmware. See command for details. 153 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Confirm** Changes>>path:#HConfirm]]|CONFIRM| | | |✓| | | 154 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**hange to **RC**>>path:#HConfigureRCMode28CRC29]]| | |CRC| |✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel). 155 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**ID** #>>path:#HIdentificationNumber28ID29]]| |QID|CID| |✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to. 156 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**B**audrate>>path:#HBaudRate]]| |QB|CB| |✓|115200| |Reset required after change. 157 157 158 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion**>>path:#HMotion]] 158 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion**>>path:#HMotion]] 159 159 | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 160 -| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**D**egrees>>path:#HPositioninDegrees28D29]]|D|QD/QDT| | |✓| |1/10°| 161 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in **D**egrees (relative)>>path:#H28Relative29MoveinDegrees28MD29]]|MD| | | |✓| |1/10°| 162 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **D**egrees>>path:#HWheelModeinDegrees28WD29]]|WD|QWD/QVT| | |✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation" 163 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **R**PM>>path:#HWheelModeinRPM28WR29]]|WR|QWR| | |✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation" 164 -| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**P**WM>>path:#HPositioninPWM28P29]]|P|QP| | |✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol 165 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in PWM (relative)>>path:#H28Relative29MoveinPWM28M29]]|M| | | |✓| |us| 166 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>path:#HRawDuty-cycleMove28RDM29]]|RDM|QMD| | |✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW 167 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery Status>>path:#HQueryStatus28Q29]]| |Q| | |✓| |1 to 8 integer|See command description for details 168 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**L**imp>>path:#HLimp28L29]]|L| | | |✓| | | 169 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**H**alt & Hold>>path:#HHalt26Hold28H29]]|H| | | |✓| | | 160 +| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**D**egrees>>path:#HPositioninDegrees28D29]]|D|QD/QDT| | |✓| |1/10°| 161 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in **D**egrees (relative)>>path:#H28Relative29MoveinDegrees28MD29]]|MD| | | |✓| |1/10°| 162 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **D**egrees>>path:#HWheelModeinDegrees28WD29]]|WD|QWD/QVT| | |✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation" 163 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**W**heel mode in **R**PM>>path:#HWheelModeinRPM28WR29]]|WR|QWR| | |✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation" 164 +| |[[Position in (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**P**WM>>path:#HPositioninPWM28P29]]|P|QP| | |✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol 165 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**ove in PWM (relative)>>path:#H28Relative29MoveinPWM28M29]]|M| | | |✓| |us| 166 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>path:#HRawDuty-cycleMove28RDM29]]|RDM|QMD| | |✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW 167 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery Status>>path:#HQueryStatus28Q29]]| |Q| | |✓| |1 to 8 integer|See command description for details 168 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**L**imp>>path:#HLimp28L29]]|L| | | |✓| | | 169 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**H**alt & Hold>>path:#HHalt26Hold28H29]]|H| | | |✓| | | 170 170 171 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion Setup**>>path:#HMotionSetup]] 171 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Motion Setup**>>path:#HMotionSetup]] 172 172 | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 173 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**E**nable **M**otion Profile>>path:#HEnableMotionProfile28EM29]]|EM|QEM|CEM| |✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile 174 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**ilter **P**osition **C**ount>>path:#HFilterPositionCount28FPC29]]|FPC|QFPC|CFPC|✓|✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0) 175 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**O**rigin Offset>>path:#HOriginOffset28O29]]|O|QO|CO|✓|✓|0|1/10°| 176 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **R**ange>>path:#HAngularRange28AR29]]|AR|QAR|CAR|✓|✓|1800|1/10°| 177 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **S**tiffness>>path:#HAngularStiffness28AS29]]|AS|QAS|CAS|✓|✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4 178 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **H**olding Stiffness>>path:#HAngularHoldingStiffness28AH29]]|AH|QAH|CAH|✓|✓|4|-10 to +10 integer| 179 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **A**cceleration>>path:#HAngularAcceleration28AA29]]|AA|QAA|CAA| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1). 180 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **D**eceleration>>path:#HAngularDeceleration28AD29]]|AD|QAD|CAD| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1). 181 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**G**yre Direction>>path:#HGyreDirection28G29]]|G|QG|CG|✓|✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise) 182 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**irst Position (**D**eg)>>path:#HFirstPosition]]| |QFD|CFD|✓|✓|No value|1/10°|Reset required after change. 183 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**aximum **M**otor **D**uty>>path:#HMaximumMotorDuty28MMD29]]|MMD|QMMD| | |✓|1023|255 to 1023 integer| 184 -| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HMaximumSpeedinDegrees28SD29]]|SD|QSD|CSD|✓|✓|Max|0.1°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa 185 -| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **R**PM>>path:#HMaximumSpeedinRPM28SR29]]|SR|QSR|CSR|✓|✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa 173 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**E**nable **M**otion Profile>>path:#HEnableMotionProfile28EM29]]|EM|QEM|CEM| |✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile 174 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**ilter **P**osition **C**ount>>path:#HFilterPositionCount28FPC29]]|FPC|QFPC|CFPC|✓|✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0) 175 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**O**rigin Offset>>path:#HOriginOffset28O29]]|O|QO|CO|✓|✓|0|1/10°| 176 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **R**ange>>path:#HAngularRange28AR29]]|AR|QAR|CAR|✓|✓|1800|1/10°| 177 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **S**tiffness>>path:#HAngularStiffness28AS29]]|AS|QAS|CAS|✓|✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4 178 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **H**olding Stiffness>>path:#HAngularHoldingStiffness28AH29]]|AH|QAH|CAH|✓|✓|4|-10 to +10 integer| 179 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **A**cceleration>>path:#HAngularAcceleration28AA29]]|AA|QAA|CAA| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1). 180 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**A**ngular **D**eceleration>>path:#HAngularDeceleration28AD29]]|AD|QAD|CAD| |✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1). 181 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**G**yre Direction>>path:#HGyreDirection28G29]]|G|QG|CG|✓|✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise) 182 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**F**irst Position (**D**eg)>>path:#HFirstPosition]]| |QFD|CFD|✓|✓|No value|1/10°|Reset required after change. 183 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**M**aximum **M**otor **D**uty>>path:#HMaximumMotorDuty28MMD29]]|MMD|QMMD| | |✓|1023|255 to 1023 integer| 184 +| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HMaximumSpeedinDegrees28SD29]]|SD|QSD|CSD|✓|✓|Max|0.1°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa 185 +| |[[Maximum (% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **R**PM>>path:#HMaximumSpeedinRPM28SR29]]|SR|QSR|CSR|✓|✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa 186 186 187 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Modifiers**>>path:#HModifiers]] 187 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Modifiers**>>path:#HModifiers]] 188 188 | |**Description**|**Modifier**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 189 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed>>path:#HSpeed]]|S|QS| | |✓| |uS/s |For P action command 190 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HSpeed]]|SD| | | |✓| |0.1°/s|For D and MD action commands 191 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**T**imed move>>path:#HTimedmove28T29modifier]]|T| | | |✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load 192 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **H**old>>path:#HCurrentHalt26Hold28CH29modifier]]|CH| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR 193 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **L**imp>>path:#HCurrentLimp28CL29modifier]]|CL| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR 189 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed>>path:#HSpeed]]|S|QS| | |✓| |uS/s |For P action command 190 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**S**peed in **D**egrees>>path:#HSpeed]]|SD| | | |✓| |0.1°/s|For D and MD action commands 191 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**T**imed move>>path:#HTimedmove28T29modifier]]|T| | | |✓| |ms|Modifier only for P, D --and MD--. Time can change based on load 192 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **H**old>>path:#HCurrentHalt26Hold28CH29modifier]]|CH| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR 193 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**urrent **L**imp>>path:#HCurrentLimp28CL29modifier]]|CL| | | |✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR 194 194 195 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Telemetry**>>path:#HTelemetry]] 195 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Telemetry**>>path:#HTelemetry]] 196 196 | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 197 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **V**oltage>>path:#HQueryVoltage28QV29]]| |QV| | |✓| |mV| 198 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **T**emperature>>path:#HQueryTemperature28QT29]]| |QT| | |✓| |1/10°C| 199 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **C**urrent>>path:#HQueryCurrent28QC29]]| |QC| | |✓| |mA| 200 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **M**odel **S**tring>>path:#HQueryModelString28QMS29]]| |QMS| | |✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1) 201 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **F**irmware Version>>path:#HQueryFirmware28QF29]]| |QF| | |✓| | | 197 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **V**oltage>>path:#HQueryVoltage28QV29]]| |QV| | |✓| |mV| 198 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **T**emperature>>path:#HQueryTemperature28QT29]]| |QT| | |✓| |1/10°C| 199 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **C**urrent>>path:#HQueryCurrent28QC29]]| |QC| | |✓| |mA| 200 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **M**odel **S**tring>>path:#HQueryModelString28QMS29]]| |QMS| | |✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1) 201 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**Q**uery **F**irmware Version>>path:#HQueryFirmware28QF29]]| |QF| | |✓| | | 202 202 203 -|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**RGB LED**>>path:#HRGBLED]] 203 +|(% colspan="10" %)[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**RGB LED**>>path:#HRGBLED]] 204 204 | |**Description**|**Action**|**Query**|**Config**|**RC**|**Serial**|**Default**|**Unit**|**Notes** 205 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**LED** Color>>path:#HLEDColor28LED29]]|LED|QLED|CLED|✓|✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White 206 -| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**onfigure **L**ED **B**linking>>path:#HConfigureLEDBlinking28CLB29]]| | |CLB|✓|✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details. 205 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**LED** Color>>path:#HLEDColor28LED29]]|LED|QLED|CLED|✓|✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White 206 +| |[[(% class="wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink wikiinternallink" %)**C**onfigure **L**ED **B**linking>>path:#HConfigureLEDBlinking28CLB29]]| | |CLB|✓|✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details. 207 207 208 208 = Details = 209 209 ... ... @@ -460,7 +460,7 @@ 460 460 ))) 461 461 462 462 |(% style="width:30px" %) |***Value returned (Q)**|**Status**|**Detailed description** 463 -| |ex: *5Q0<cr>|0: Unknown| LSSisunsure/unknownstate463 +| |ex: *5Q0<cr>|0: Unknown|Unknown state / No active control mode or not yet initialized 464 464 | |ex: *5Q1<cr>|1: Limp|Motor driving circuit is not powered and horn can be moved freely 465 465 | |ex: *5Q2<cr>|2: Free moving|Servo is rotating in duty motion / free move using the RDM command 466 466 | |ex: *5Q3<cr>|3: Accelerating|Increasing speed from rest (or previous speed) towards travel speed ... ... @@ -467,7 +467,7 @@ 467 467 | |ex: *5Q4<cr>|4: Traveling|Moving at a stable speed 468 468 | |ex: *5Q5<cr>|5: Decelerating|Decreasing from travel speed towards final position. 469 469 | |ex: *5Q6<cr>|6: Holding|Keeping current position (in EM0 mode, return will nornally be holding) 470 -| |ex: *5Q7<cr>|7: Outside limits| {More details comingsoon}470 +| |ex: *5Q7<cr>|7: Outside limits|Servo’s current position is outside the allowed range based on its configured AngularRange and Origin 471 471 | |ex: *5Q8<cr>|8: Stuck|Motor cannot perform request movement at current speed setting 472 472 | |ex: *5Q9<cr>|9: Blocked|Similar to stuck, but the motor is at maximum duty and still cannot move (i.e.: stalled) 473 473 | |ex: *5Q10<cr>|10: Safe Mode|((( ... ... @@ -849,7 +849,7 @@ 849 849 |(% style="width:30px" %) |((( 850 850 Example: #5P1500T2500<cr> 851 851 852 -Timed move can be used only as a modifier for a position (P, D, MD) actions. The units are in milliseconds, so a timed move of 2500 milliseconds would cause the servo to rotate from its current position to the desired position in 2.5 seconds. The onboard controller will attempt to ensure that the move is performed entirely at the desired velocity, though differences in torque may cause it to not be exact. This command is in place to ensure backwards compatibility with the SSC-32 / 32U protocol. 852 +Timed move can be used only as a modifier for a position (P, D, --MD--) actions. The units are in milliseconds, so a timed move of 2500 milliseconds would cause the servo to rotate from its current position to the desired position in 2.5 seconds. The onboard controller will attempt to ensure that the move is performed entirely at the desired velocity, though differences in torque may cause it to not be exact. This command is in place to ensure backwards compatibility with the SSC-32 / 32U protocol. 853 853 854 854 **Note:** If the calculated speed at which a servo must rotate for a timed move is greater than its maximum speed (which depends on voltage and load), then it will move at its maximum speed, and the time of the move may be longer than requested. 855 855 )))