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... ... @@ -153,66 +153,66 @@
153 153  
154 154  **Latest firmware version currently : 368.29.14**
155 155  
156 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="HCommunicationSetup"]]
156 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Communication Setup**>>||anchor="COMMUNICATION_SETUP"]]
157 157  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
158 -| |[[**Reset**>>||anchor="HReset"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 -| |[[**Default** Configuration>>||anchor="HDefault26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
158 +| |[[**Reset**>>||anchor="RESET"]]|(% style="text-align:center" %)RESET|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Soft reset. See command for details.
159 +| |[[**Default** Configuration>>||anchor="DEFAULT"]]|(% style="text-align:center" %)DEFAULT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Revert to firmware default values. See command for details
160 160  | |[[Firmware **Update** Mode>>||anchor="HUpdate26confirm"]]|(% style="text-align:center" %)UPDATE|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Update firmware. See command for details.
161 -| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="HConfirm"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 -| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="HConfigureRCMode28CRC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 -| |[[**ID** #>>||anchor="HIdentificationNumber28ID29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 -| |[[**B**audrate>>||anchor="HBaudRate"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
161 +| |[[**Confirm** Changes>>||anchor="CONFIRM"]]|(% style="text-align:center" %)CONFIRM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
162 +| |[[**C**hange to **RC**>>||anchor="CHANGE_RC"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)CRC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Change to RC mode 1 (position) or 2 (wheel).
163 +| |[[**ID** #>>||anchor="ID"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QID|(% style="text-align:center" %)CID|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|0| |Reset required after change. ID 254 is a "broadcast" which all servos respond to.
164 +| |[[**B**audrate>>||anchor="BAUDRATE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QB|(% style="text-align:center" %)CB|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|115200| |Reset required after change.
165 165  
166 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="HMotion"]]
166 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion**>>||anchor="MOTION"]]
167 167  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
168 -| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="HPositioninDegrees28D29"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 -| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinDegrees28MD29"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 -| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="HWheelModeinDegrees28WD29"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 -| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="HWheelModeinRPM28WR29"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 -| |[[Position in **P**WM>>||anchor="HPositioninPWM28P29"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 -| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="H28Relative29MoveinPWM28M29"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 -| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="HRawDuty-cycleMove28RDM29"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 -| |[[**Q**uery Status>>||anchor="HQueryStatus28Q29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 -| |[[**L**imp>>||anchor="HLimp28L29"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 -| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HHalt26Hold28H29"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
168 +| |[[Position in **D**egrees>>||anchor="POSITION_D"]]|(% style="text-align:center" %)D|(% style="text-align:center" %)QD/QDT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
169 +| |[[**M**ove in **D**egrees (relative)>>||anchor="MOVE_D"]]|(% style="text-align:center" %)MD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°|
170 +| |[[**W**heel mode in **D**egrees>>||anchor="WHEEL_D"]]|(% style="text-align:center" %)WD|(% style="text-align:center" %)QWD/QVT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
171 +| |[[**W**heel mode in **R**PM>>||anchor="WHEEL_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)WR|(% style="text-align:center" %)QWR|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |RPM|A.K.A. "Speed mode" or "Continuous rotation"
172 +| |[[Position in **P**WM>>||anchor="POSITION_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)P|(% style="text-align:center" %)QP|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|Inherited from SSC-32 serial protocol
173 +| |[[**M**ove in PWM (relative)>>||anchor="MOVE_PWM"]]|(% style="text-align:center" %)M|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |us|
174 +| |[[**R**aw **D**uty-cycle **M**ove>>||anchor="MOVE_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)RDM|(% style="text-align:center" %)QMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |-1023 to 1023 integer|Positive values : CW / Negative values : CCW
175 +| |[[**Q**uery Status>>||anchor="QUERY_STATUS"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)Q|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1 to 8 integer|See command description for details
176 +| |[[**L**imp>>||anchor="LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)L|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
177 +| |[[**H**alt & Hold>>||anchor="HALT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)H|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
178 178  
179 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="HMotionSetup"]]
179 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Motion Setup**>>||anchor="MOTION_SETUP"]]
180 180  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
181 -| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="HEnableMotionProfile28EM29"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 -| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="HFilterPositionCount28FPC29"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 -| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="HOriginOffset28O29"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 -| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="HAngularRange28AR29"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 -| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="HAngularStiffness28AS29"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 -| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="HAngularHoldingStiffness28AH29"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 -| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="HAngularAcceleration28AA29"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 -| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="HAngularDeceleration28AD29"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 -| |[[**G**yre Direction>>||anchor="HGyreDirection28G29"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 -| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="HFirstPosition"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 -| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="HMaximumMotorDuty28MMD29"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 -| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="HMaximumSpeedinDegrees28SD29"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 -| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="HMaximumSpeedinRPM28SR29"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
181 +| |[[**E**nable **M**otion Profile>>||anchor="MOTION_PROFILE"]]|(% style="text-align:center" %)EM|(% style="text-align:center" %)QEM|(% style="text-align:center" %)CEM|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1| |EM1: trapezoidal motion profile / EM0: no motion profile
182 +| |[[**F**ilter **P**osition **C**ount>>||anchor="FILTER_POSITION_COUNT"]]|(% style="text-align:center" %)FPC|(% style="text-align:center" %)QFPC|(% style="text-align:center" %)CFPC|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|5| |Affects motion only when motion profile is disabled (EM0)
183 +| |[[**O**rigin Offset>>||anchor="ORIGIN_OFFSET"]]|(% style="text-align:center" %)O|(% style="text-align:center" %)QO|(% style="text-align:center" %)CO|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|1/10°|
184 +| |[[**A**ngular **R**ange>>||anchor="ANGULAR_RANGE"]]|(% style="text-align:center" %)AR|(% style="text-align:center" %)QAR|(% style="text-align:center" %)CAR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1800|1/10°|
185 +| |[[**A**ngular **S**tiffness>>||anchor="ANGULAR_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AS|(% style="text-align:center" %)QAS|(% style="text-align:center" %)CAS|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|0|-4 to +4 integer|Suggested values are between 0 to +4
186 +| |[[**A**ngular **H**olding Stiffness>>||anchor="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"]]|(% style="text-align:center" %)AH|(% style="text-align:center" %)QAH|(% style="text-align:center" %)CAH|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|4|-10 to +10 integer|
187 +| |[[**A**ngular **A**cceleration>>||anchor="ANGULAR_ACCELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AA|(% style="text-align:center" %)QAA|(% style="text-align:center" %)CAA|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
188 +| |[[**A**ngular **D**eceleration>>||anchor="ANGULAR_DECELERATION"]]|(% style="text-align:center" %)AD|(% style="text-align:center" %)QAD|(% style="text-align:center" %)CAD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|100|°/s^^2^^|Increments of 10°/s^^2^^. Only when motion profile is enabled (EM1).
189 +| |[[**G**yre Direction>>||anchor="GYRE_DIRECTION"]]|(% style="text-align:center" %)G|(% style="text-align:center" %)QG|(% style="text-align:center" %)CG|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|1| |Gyre / rotation direction: 1= CW (clockwise) -1 = CCW (counter-clockwise)
190 +| |[[**F**irst Position (**D**eg)>>||anchor="FIRST_POSITION"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QFD|(% style="text-align:center" %)CFD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|No value|1/10°|Reset required after change.
191 +| |[[**M**aximum **M**otor **D**uty>>||anchor="MAXIMUM_RAW"]]|(% style="text-align:center" %)MMD|(% style="text-align:center" %)QMMD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓|1023|255 to 1023 integer|
192 +| |[[Maximum **S**peed in **D**egrees>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_D"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %)QSD|(% style="text-align:center" %)CSD|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|°/s|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
193 +| |[[Maximum **S**peed in **R**PM>>||anchor="MAXIMUM_SPEED_RPM"]]|(% style="text-align:center" %)SR|(% style="text-align:center" %)QSR|(% style="text-align:center" %)CSR|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓|Max|RPM|SD overwrites SR / CSD overwrites CSR and vice-versa
194 194  
195 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="HModifiers"]]
195 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Modifiers**>>||anchor="MODIFIERS"]]
196 196  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Modifier**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
197 -| |[[**S**peed>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 -| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="HSpeed28S2CSD29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 -| |[[**T**imed move>>||anchor="HTimedmove28T29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 -| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="HCurrentHalt26Hold28CH29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 -| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="HCurrentLimp28CL29modifier"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
197 +| |[[**S**peed>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)S|(% style="text-align:center" %)QS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |uS/s |For P action command
198 +| |[[**S**peed in **D**egrees>>||anchor="SPEEDS"]]|(% style="text-align:center" %)SD|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |°/s|For D and MD action commands
199 +| |[[**T**imed move>>||anchor="TIMED_MOVE"]]|(% style="text-align:center" %)T|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |ms|Modifier only for P, D and MD. Time can change based on load
200 +| |[[**C**urrent **H**old>>||anchor="CURRENT_HOLD"]]|(% style="text-align:center" %)CH|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
201 +| |[[**C**urrent **L**imp>>||anchor="CURRENT_LIMP"]]|(% style="text-align:center" %)CL|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|Modifier for D, MD, WD and WR
202 202  
203 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="HTelemetry"]]
203 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**Telemetry**>>||anchor="TELEMETRY"]]
204 204  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
205 -| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="HQueryVoltage28QV29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 -| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="HQueryTemperature28QT29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 -| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="HQueryCurrent28QC29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 -| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="HQueryModelString28QMS29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 -| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="HQueryFirmware28QF29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 -| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="HQuerySerialNumber28QN29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
205 +| |[[**Q**uery **V**oltage>>||anchor="QUERY_VOLTAGE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QV|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mV|
206 +| |[[**Q**uery **T**emperature>>||anchor="QUERY_TEMP"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QT|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |1/10°C|
207 +| |[[**Q**uery **C**urrent>>||anchor="QUERY_CURRENT"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QC|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| |mA|
208 +| |[[**Q**uery **M**odel **S**tring>>||anchor="QUERY_MODEL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QMS|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the model of servo (ex: LSS-ST1, LSS-HS1, LSS-HT1)
209 +| |[[**Q**uery **F**irmware Version>>||anchor="QUERY_FIRMWARE"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QF|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |
210 +| |[[**Q**uery Serial **N**umber>>||anchor="QUERY_SERIAL"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QN|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)✓| | |Returns the unique serial number for the servo
211 211  
212 -|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="HRGBLED"]]
212 +|(% colspan="10" style="color:orange; font-size:18px" %)[[**RGB LED**>>||anchor="RGB_LED"]]
213 213  |(% style="width:25px" %) |(% style="width:200px" %)**Description**|(% style="text-align:center; width:100px" %)**Action**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Query**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Config**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**RC**|(% style="text-align:center; width:75px" %)**Serial**|(% style="width:100px" %)**Default**|(% style="width:170px" %)**Unit**|**Notes**
214 -| |[[**LED** Color>>||anchor="HLEDColor28LED29"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 -| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="HConfigureLEDBlinking28CLB29"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
214 +| |[[**LED** Color>>||anchor="LED_COLOR"]]|(% style="text-align:center" %)LED|(% style="text-align:center" %)QLED|(% style="text-align:center" %)CLED|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 7 integer|0=Off; 1=Red; 2=Green; 3=Blue; 4=Yellow; 5=Cyan; 6=Magenta; 7=White
215 +| |[[**C**onfigure **L**ED **B**linking>>||anchor="LED_BLINK"]]|(% style="text-align:center" %) |(% style="text-align:center" %)QLB|(% style="text-align:center" %)CLB|(% style="text-align:center" %)✓|(% style="text-align:center" %)✓| |0 to 63 integer|Reset required after change. See command for details.
216 216  
217 217  = (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Details(%%) =
218 218  
... ... @@ -220,6 +220,8 @@
220 220  
221 221  == (% style="color:inherit; font-family:inherit" %)Communication Setup(%%) ==
222 222  
223 +{{id name="RESET"/}}
224 +
223 223  ====== __Reset__ ======
224 224  
225 225  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -230,6 +230,8 @@
230 230  </div></div>
231 231  {{/html}}
232 232  
235 +{{id name="DEFAULT"/}}
236 +
233 233  ====== __Default & confirm__ ======
234 234  
235 235  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -246,6 +246,8 @@
246 246  </div></div>
247 247  {{/html}}
248 248  
253 +{{id name="UPDATE_CONFIRM"/}}
254 +
249 249  ====== __Update & confirm__ ======
250 250  
251 251  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -262,6 +262,8 @@
262 262  </div></div>
263 263  {{/html}}
264 264  
271 +{{id name="CONFIRM"/}}
272 +
265 265  ====== __Confirm__ ======
266 266  
267 267  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -274,6 +274,8 @@
274 274  </div></div>
275 275  {{/html}}
276 276  
285 +{{id name="CHANGE_RC"/}}
286 +
277 277  ====== __Configure RC Mode (**CRC**)__ ======
278 278  
279 279  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -293,6 +293,8 @@
293 293  </div></div>
294 294  {{/html}}
295 295  
306 +{{id name="ID"/}}
307 +
296 296  ====== __Identification Number (**ID**)__ ======
297 297  
298 298  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -313,6 +313,8 @@
313 313  </div></div>
314 314  {{/html}}
315 315  
328 +{{id name="BAUDRATE"/}}
329 +
316 316  ====== __Baud Rate__ ======
317 317  
318 318  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -339,6 +339,8 @@
339 339  
340 340  == Motion ==
341 341  
356 +{{id name="POSITION_D"/}}
357 +
342 342  ====== __Position in Degrees (**D**)__ ======
343 343  
344 344  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -364,6 +364,8 @@
364 364  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
365 365  {{/html}}
366 366  
383 +{{id name="MOVE_D"/}}
384 +
367 367  ====== __(Relative) Move in Degrees (**MD**)__ ======
368 368  
369 369  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -374,6 +374,8 @@
374 374  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
375 375  {{/html}}
376 376  
395 +{{id name="WHEEL_D"/}}
396 +
377 377  ====== __Wheel Mode in Degrees (**WD**)__ ======
378 378  
379 379  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -390,6 +390,8 @@
390 390  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
391 391  {{/html}}
392 392  
413 +{{id name="WHEEL_RPM"/}}
414 +
393 393  ====== __Wheel Mode in RPM (**WR**)__ ======
394 394  
395 395  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -406,6 +406,8 @@
406 406  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
407 407  {{/html}}
408 408  
431 +{{id name="POSITION_PWM"/}}
432 +
409 409  ====== __Position in PWM (**P**)__ ======
410 410  
411 411  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -423,6 +423,8 @@
423 423  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
424 424  {{/html}}
425 425  
450 +{{id name="MOVE_PWM"/}}
451 +
426 426  ====== __(Relative) Move in PWM (**M**)__ ======
427 427  
428 428  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -433,6 +433,8 @@
433 433  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
434 434  {{/html}}
435 435  
462 +{{id name="MOVE_RAW"/}}
463 +
436 436  ====== __Raw Duty-cycle Move (**RDM**)__ ======
437 437  
438 438  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -451,6 +451,8 @@
451 451  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
452 452  {{/html}}
453 453  
482 +{{id name="QUERY_STATUS"/}}
483 +
454 454  ====== __Query Status (**Q**)__ ======
455 455  
456 456  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -490,6 +490,8 @@
490 490  | |ex: *5Q2<cr>|Input voltage detected is below or above acceptable range|Check the voltage of your batteries or power source
491 491  | |ex: *5Q3<cr>|Temperature limit has been reached|The servo is too hot to continue operating safely.
492 492  
523 +{{id name="LIMP"/}}
524 +
493 493  ====== __Limp (**L**)__ ======
494 494  
495 495  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -500,6 +500,8 @@
500 500  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
501 501  {{/html}}
502 502  
535 +{{id name="HALT_HOLD"/}}
536 +
503 503  ====== __Halt & Hold (**H**)__ ======
504 504  
505 505  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -514,6 +514,8 @@
514 514  
515 515  == Motion Setup ==
516 516  
551 +{{id name="MOTION_PROFILE"/}}
552 +
517 517  ====== __Enable Motion Profile (**EM**)__ ======
518 518  
519 519  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -540,6 +540,8 @@
540 540  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
541 541  {{/html}}
542 542  
579 +{{id name="FILTER_POSITION_COUNT"/}}
580 +
543 543  ====== __Filter Position Count (**FPC**)__ ======
544 544  
545 545  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -561,6 +561,8 @@
561 561  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
562 562  {{/html}}
563 563  
602 +{{id name="ORIGIN_OFFSET"/}}
603 +
564 564  ====== __Origin Offset (**O**)__ ======
565 565  
566 566  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -589,6 +589,8 @@
589 589  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
590 590  {{/html}}
591 591  
632 +{{id name="ANGULAR_RANGE"/}}
633 +
592 592  ====== __Angular Range (**AR**)__ ======
593 593  
594 594  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -617,6 +617,8 @@
617 617  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
618 618  {{/html}}
619 619  
662 +{{id name="ANGULAR_STIFFNESS"/}}
663 +
620 620  ====== __Angular Stiffness (**AS**)__ ======
621 621  
622 622  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -649,6 +649,8 @@
649 649  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
650 650  {{/html}}
651 651  
696 +{{id name="ANGULAR_HOLDING_STIFFNESS"/}}
697 +
652 652  ====== __Angular Holding Stiffness (**AH**)__ ======
653 653  
654 654  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -673,6 +673,8 @@
673 673  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
674 674  {{/html}}
675 675  
722 +{{id name="ANGULAR_ACCELERATION"/}}
723 +
676 676  ====== __Angular Acceleration (**AA**)__ ======
677 677  
678 678  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -697,6 +697,8 @@
697 697  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
698 698  {{/html}}
699 699  
748 +{{id name="ANGULAR_DECELERATION"/}}
749 +
700 700  ====== __Angular Deceleration (**AD**)__ ======
701 701  
702 702  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -721,6 +721,8 @@
721 721  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
722 722  {{/html}}
723 723  
774 +{{id name="GYRE_DIRECTION"/}}
775 +
724 724  ====== __Gyre Direction (**G**)__ ======
725 725  
726 726  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -745,6 +745,8 @@
745 745  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
746 746  {{/html}}
747 747  
800 +{{id name="FIRST_POSITION"/}}
801 +
748 748  ====== __First Position__ ======
749 749  
750 750  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -765,6 +765,8 @@
765 765  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
766 766  {{/html}}
767 767  
822 +{{id name="MAXIMUM_RAW"/}}
823 +
768 768  ====== __Maximum Motor Duty (**MMD**)__ ======
769 769  
770 770  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -783,6 +783,8 @@
783 783  <div class="wikimodel-emptyline"></div></div></div>
784 784  {{/html}}
785 785  
842 +{{id name="MAXIMUM_SPEED_D"/}}
843 +
786 786  ====== __Maximum Speed in Degrees (**SD**)__ ======
787 787  
788 788  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -809,6 +809,8 @@
809 809  </div></div>
810 810  {{/html}}
811 811  
870 +{{id name="MAXIMUM_SPEED_RPM"/}}
871 +
812 812  ====== __Maximum Speed in RPM (**SR**)__ ======
813 813  
814 814  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -839,6 +839,8 @@
839 839  
840 840  == Modifiers ==
841 841  
902 +{{id name="SPEEDS"/}}
903 +
842 842  ====== __Speed (**S**, **SD**) modifier__ ======
843 843  
844 844  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -853,6 +853,8 @@
853 853  </div></div>
854 854  {{/html}}
855 855  
918 +{{id name="TIMED_MOVE"/}}
919 +
856 856  ====== __Timed move (**T**) modifier__ ======
857 857  
858 858  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -864,6 +864,8 @@
864 864  </div></div>
865 865  {{/html}}
866 866  
931 +{{id name="CURRENT_HOLD"/}}
932 +
867 867  ====== __Current Halt & Hold (**CH**) modifier__ ======
868 868  
869 869  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -875,6 +875,8 @@
875 875  </div></div>
876 876  {{/html}}
877 877  
944 +{{id name="CURRENT_LIMP"/}}
945 +
878 878  ====== __Current Limp (**CL**) modifier__ ======
879 879  
880 880  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -890,6 +890,8 @@
890 890  
891 891  == Telemetry ==
892 892  
961 +{{id name="QUERY_VOLTAGE"/}}
962 +
893 893  ====== __Query Voltage (**QV**)__ ======
894 894  
895 895  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -899,6 +899,8 @@
899 899  </div></div>
900 900  {{/html}}
901 901  
972 +{{id name="QUERY_TEMP"/}}
973 +
902 902  ====== __Query Temperature (**QT**)__ ======
903 903  
904 904  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -908,6 +908,8 @@
908 908  </div></div>
909 909  {{/html}}
910 910  
983 +{{id name="QUERY_CURRENT"/}}
984 +
911 911  ====== __Query Current (**QC**)__ ======
912 912  
913 913  {{html wiki="true" clean="false"}}
... ... @@ -917,6 +917,8 @@
917 917  </div></div>
918 918  {{/html}}
919 919  
994 +{{id name="QUERY_MODEL"/}}
995 +
920 920  ====== __Query Model String (**QMS**)__ ======
921 921  
922 922  {{html wiki="true" clean="false"}}
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